Pilotare motore stepper bipolare con Arduino

Ho recuperato da una vecchia stampante un motore stepper bipolare a 4 fili.

Ecco il motore

Per trovare qli avvolgimenti basta usare un multimetro con la funzione "prova continuità" (la funzione con il beep).
I motori bipolari sono formati da 2 bobine, con una resistenza nel mio caso di 37ohm.

Le bobine del motore non si possono pilotare direttamente con Arduino perchè ogni pin può fornire al max 40mA.

Quindi ho usato il ponte - H  incluso nello starter kit di Arduino, il L293D.

Ponte H

Pin-out ponte H

Lo schema del circuito da realizzare è il seguente:

Schema del circuito da realizzare

Come sio può vedere il motore l'ho alimentato con una batteria esterna da 9V.
NON connettere il positivo della batteria da 9V con il pin 5V di Arduino!
Ora passiamo al programma:

Il programma è molto semplice, manda un impulso sulle 2 bobine con polarità ogni volta diversa.

Di seguito foto e video dell'esperimento:

Video:

Per qualsiasi dubbio o chiarimento potete lasciare sempre un commento qui sotto.
Fonte: Motori passo-passo bipolari con Arduino – prima parte